成果名称：多源融合室内外一体化定位与智能感知平台

所属高校：辽宁工程技术大学

成果领域：新一代信息技术

成果介绍：多源融合室内外一体化定位与智能感知平台综合利用了GNSS、UWB、INS、LiDAR、相机等传感器，由自主搭建完成。平台突破了退化、弱光照、动态等场景的限制，实现了无人化高精度空间数据采集和室内外一体化定位定姿。

本平台在室外复杂环境、室内外交互以及室内环境下的定位精度在10cm以内，数据采集精度在20cm以内。利用GNSS、UWB、INS、LiDAR、相机等传感器，通过对顾及GNSS系统偏差的GNSS/UWB/INS/UWB高精度室内外一体化定位方法、LiDAR SLAM/INS/UWB多源融合算法、GNSS紧组合/UWB车辆协同定位算法、单目VIO/UWB室内组合定位等核心算法的研究，解决了室内外复杂环境下无人化多源融合高可靠数据质量控制、多源数据观测量级融合高精度定位定姿，实现了无人化高质量空间数据采集、室内外一体化同步定位与构图和协同定位等功能。

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